Araştırma projesi kapsamında TÜBİTAK tarafından desteklenen “İki ayaklı biyomimetik yürüyen robot”un tasarım, üretim ve montajı tamamlandı. Geliştirilen biyomimetik robot 6 ekleme sahip düzlemsel bir mekanizmadan oluşuyor. Robot eklemleri, her biri akıllı motor sürücüleriyle kontrol edilen redüksiyonlu servo motorlar tarafından hareketlendiriliyor. Merkezi bir kontrol birimi tüm eklemlerin takip etmesi gereken yörüngeyi tanımlayarak hareketi gerçekleştiriyor. Yer tepki kuvvetleri de kuvvete duyarlı dirençler ile ölçülerek her iki ayağın yerle olan teması sürekli olarak kontrol ediliyor. Bu şekilde dengeli yürüyüş döngüsü için gereken adım koordinasyonu sağlıyor. Proje çerçevesinde gerçekleştirilen çalışmaları Yrd. Doç. Dr. Koray Şafak; ana başlıklar olarak mekanik tasarım, kontrol sistemi tasarımı, üretim, montaj, yürüyüş sentezi ve testler olarak özetliyor. Yeditepe Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Yardımcı Doçent Doktor Koray Şafak, koordinatörlüğünü üstlendiği proje hakkında şu açıklamaları yaptı: “Canlıların sahip olduğu yapıları veya kullandıkları yöntemleri esas alarak, bunu mühendislik problemlerine uygulamaya yaklaşan çalışmalara biyomimetik adı verilir. Örneğin; canlılardan esinlenerek tasarlanan uçan, yüzen veya yürüyen araçlar biyomimetik araçlar olarak adlandırılabilirler. Yeditepe Üniversitesi’nde sürdürmekte olduğumuz bu projede, insanın yürüme özelliğine sahip olacak bir biyomimetik yürüyen robot geliştirilmesi amaçlandı. Proje, TÜBİTAK tarafından desteklenen bir araştırma projesi özelliğindedir.” Yürüme ve yürüme özelliğine sahip robotların geliştirilmesi üzerine çalışmaların oldukça eskiye dayandığının altını çizen Yrd. Doç. Dr. Koray Şafak; “İki ayaklı yürüyen bir mekanizma ile ilgili ilk patent 1888 yılında alınmıştır.
Aktif yürüme özelliğine sahip robotlarla ilgili teorik çalışmalar 1968 yılına dayanmaktadır. İlk yürüyen antropomorfik robot ise Japonya’da Waseda Üniversitesi’nde 1973 yılında üretilmiştir. Günümüzde aktif yürüme yeteneğine ilave olarak yapay zekâya sahip robotlardan Honda Asimo bu alanda geliştirilmiş en iyi örneklerdendir” dedi.
Yeditepe Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü Yrd. Doç. Dr. Koray Şafak projeyle ilgili olarak şu bilgileri verdi: “Prototip robot yaklaşık 110 santimetre boyunda ve 20 kilogram ağırlığındadır. Otonom olarak da hareket edebilecek robotun kendi üzerinde bir bilgisayar bulunuyor. Sistem, istendiğinde harici bir güç kaynağına sahip olmaksızın enerjisini üzerindeki pillerden sağlayacak şekilde tasarlandı. Akıllı eklem kontrol üniteleri sayesinde de eklemler hassas olarak kontrol edilebiliyor ve diğer eklemlerle eşgüdümlü olarak hareket etmesi sağlanıyor. Robotun statik denge ve postür kontrolü testleri halen devam ediyor. Statik dengeye sahip yürüyüş yörüngeleri sentezlenmekte ve robota uygulanmaktadır. Yükseklik kontrolü gibi statik postür kontrolü uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Gerçek zamanlı kontrol yazılımının tamamlanması sonrasında yürüyüş testlerine başlanacaktır.”